Por volte de 1807, Pedro José Neto e seus filhos, oriundos de Minas Gerais, internaram-se nas matas onde hoje está São Carlos e acabaram fixando-se nos campos onde viria a se formar cidade; construíram uma capelinha dedicada a São Bento (padroeiro) no Campos de Aracoara(lugar onde mora a luz do dia, "Morada do Sol") na região do campos de Piratininga, habitada pelos indígenas da tribo Guayanás. Em 22 de Agosto de 1817 foi criada a Freguesia de São Bento pela resolução nº32. Em 30 de Outubro de 1817 elevada a categoria de Distrito. Em 10 de Julho de 1832 passou a categoria de município, que foi instalado em 24 de Agosto de 1833. Do ponto de vista histórico-econômico, na primeira metade do século XIX, as grandes propriedades rurais, característica desde século, ainda não tinha sido atingidas pelo surto cafeeiro. Plantava-se a cana de açúcar, milho, ao lado de outros cereais, o fumo, e o algodão. Os rebanhos eram constituídos em sua maioria por suínos e bovinos.
Em 20 de Abril de 1866 passa à categoria de Comarca pela Lei Provincial nº 61 e em 6 de Fevereiro de 1889 é elevada à categoria de Cidade, pela lei provincial de nº7. Por volta de 1650, as plantações de café já haviam deixado o Vale do Paraíba e passaram de Campinas para o Oestes Paulista. Na segunda metade do século XIX, o cafezal substituiu as culturas de cana e cereais da zona de Araraquara tornando-se o produto de maior importância na economia local.
A chegada da Ferrovia em 1885 estimulou o crescimento da cidade, que já foi considerada a "Cidade Mais Limpa das Três Américas", além de ser a primeira no interior a ser servida por linhas de ônibus elétricos(Tróleibus). Seu aniversário é comemorado em 22 de Agosto.